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PC/ROS/ROS Install
をテンプレートにして作成
資料室
PC/ROS/ROS Install をテンプレートにして作成
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開始行:
* ROSをソースからビルドしてインストールする
以下のような環境へ,ROS Lunerをソースからビルドしてインス...
* インストールする環境
Windows 7に,VMware Workstation 12 Playerで''Ubuntu 17.10...
そのUbuntu 17.10に,ROS Luner(5/23/2017にリリースされた...
* 準備をする
** 依存ソフトウェアのインストール
最初に,ビルドするために必要な依存ソフトウェア等ををイン...
# apt-get install python-rosdep python-rosinstall-genera...
** rosdepの初期化
rosdepとは,rosの主要コンポーネントの使用時,もしくはコン...
$ sudo rosdep init
$ rosdep update
* ビルドとインストール
以下のようにしてROSをビルドし,インストールした。
** catkinワークスペースの作成
ROSパッケージをビルドするには,catkin(キャッキン)ワーク...
catkinは,ビルドシステムのことで,CMakeを拡張したもの。
$ mkdir ~/ros_catkin_ws
$ cd ~/ros_catkin_ws
** ソースコードの取得
次に,ROSパッケージをビルドできるように,ファイルを取得す...
このために,wstoolを使用する。
インストールするタイプを決めて,wstoolコマンドにオプショ...
Desktop-Full: ROS, rqt, rviz, robot-generic libraries, 2D...
$ rosinstall_generator desktop_full --rosdistro lunar --...
$ wstool init -j8 src lunar-desktop-full.rosinstall
Desktop(推奨): ROS, rqt, rviz, and robot-generic librar...
$ rosinstall_generator desktop --rosdistro lunar --deps ...
$ wstool init -j8 src lunar-desktop.rosinstall
ROS-Comm(ベアボーンのみ):Coreのビルド, 通信ライブラリ ...
$ rosinstall_generator ros_comm --rosdistro lunar --deps...
$ wstool init -j8 src lunar-ros_comm.rosinstall
ここでは,Desktop-Fullをビルドしてみた。
watoolは,インストールするタイプのすべてのcatkinパッケー...
まあ,結構時間がかかる。-j8オプションは,8パッケージを並...
上記の3つのインストールタイプに加えて,ロボットや知覚など...
これらを追加するには,パッケージパスを必要なものに変更す...
$ rosinstall_generator robot --rosdistro lunar --deps --...
$ wstool init -j8 src lunar-robot.rosinstall
wstoolでの処理が失敗するか中断された場合は,次のコマンド...
$ wstool update -j 4 -t src
** 依存関係の解決
catkinワークスペースをビルドする前に,依存関係の必要なも...
これには,rosdepツールを使用します:
$ rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdist...
これは,srcディレクトリ内のすべてのパッケージを見て,それ...
次に,依存関係を再帰的にインストールしていく。
--from-pathsオプションは,パッケージのディレクトリ全体(...
--ignore-srcオプションは,rosdepに対して,パッケージマネ...
ROS環境設定がまだ無いので,--rosdistroオプションが必要で...
最後に,-yオプションを指定すると,パッケージマネージャか...
しばらくすると,rosdepはシステムの依存関係のインストール...
** catkinのワークスペースのビルド
パッケージのダウンロードと依存関係の解決が完了したら,cat...
catkin_make_isolatedコマンドを使用するのは,インストール...
catkinのみを使用するように選択すると,catkin/commands/cat...
catkin_make_isolatedを実行する。
$ ./src/catkin/bin/catkin_make_isolated --make-arg -j1 -...
無事ビルドに成功したらパッケージは,~/ros_catkin_ws/insta...
そのディレクトリの中に,setup.bashファイルが生成されてい...
ビルドしたROSを利用するには,setup.bashスクリプトを読み込...
$ source ~/ros_catkin_ws/install_isolated/setup.bash
* ソースコードが更新された場合
ソースコードを最新の状態に保ちたい場合は,定期的にrosinst...
** ワークスペースの更新
ワークスペースを更新するには,まず既存のrosinstallファイ...
わかりやすくするために,''desktop-full''タイプで,説明す...
他のタイプについては,ファイル名とrosinstall_generator引...
$ mv -i lunar-desktop-full.rosinstall lunar-desktop-full...
$ rosinstall_generator desktop_full --rosdistro lunar --...
次に,新しいrosinstallファイルを古いバージョンと比較して...
$ diff -u lunar-desktop-full.rosinstall lunar-desktop-fu...
これらの変更が問題なければ,新しいrosinstallファイルをワ...
$ wstool merge -t src lunar-desktop-full.rosinstall
$ wstool update -t src
** ワークスペースの再ビルド
ワークスペースに最新のソースが用意されたので,再ビルドす...
$ ./src/catkin/bin/catkin_make_isolated --install
注意:最初にワークスペースを指定したときに,--install-spa...
ワークスペースが再ビルド出来たら,セットアップファイルを...
$ source ~/ros_catkin_ws/install_isolated/setup.bash
終了行:
* ROSをソースからビルドしてインストールする
以下のような環境へ,ROS Lunerをソースからビルドしてインス...
* インストールする環境
Windows 7に,VMware Workstation 12 Playerで''Ubuntu 17.10...
そのUbuntu 17.10に,ROS Luner(5/23/2017にリリースされた...
* 準備をする
** 依存ソフトウェアのインストール
最初に,ビルドするために必要な依存ソフトウェア等ををイン...
# apt-get install python-rosdep python-rosinstall-genera...
** rosdepの初期化
rosdepとは,rosの主要コンポーネントの使用時,もしくはコン...
$ sudo rosdep init
$ rosdep update
* ビルドとインストール
以下のようにしてROSをビルドし,インストールした。
** catkinワークスペースの作成
ROSパッケージをビルドするには,catkin(キャッキン)ワーク...
catkinは,ビルドシステムのことで,CMakeを拡張したもの。
$ mkdir ~/ros_catkin_ws
$ cd ~/ros_catkin_ws
** ソースコードの取得
次に,ROSパッケージをビルドできるように,ファイルを取得す...
このために,wstoolを使用する。
インストールするタイプを決めて,wstoolコマンドにオプショ...
Desktop-Full: ROS, rqt, rviz, robot-generic libraries, 2D...
$ rosinstall_generator desktop_full --rosdistro lunar --...
$ wstool init -j8 src lunar-desktop-full.rosinstall
Desktop(推奨): ROS, rqt, rviz, and robot-generic librar...
$ rosinstall_generator desktop --rosdistro lunar --deps ...
$ wstool init -j8 src lunar-desktop.rosinstall
ROS-Comm(ベアボーンのみ):Coreのビルド, 通信ライブラリ ...
$ rosinstall_generator ros_comm --rosdistro lunar --deps...
$ wstool init -j8 src lunar-ros_comm.rosinstall
ここでは,Desktop-Fullをビルドしてみた。
watoolは,インストールするタイプのすべてのcatkinパッケー...
まあ,結構時間がかかる。-j8オプションは,8パッケージを並...
上記の3つのインストールタイプに加えて,ロボットや知覚など...
これらを追加するには,パッケージパスを必要なものに変更す...
$ rosinstall_generator robot --rosdistro lunar --deps --...
$ wstool init -j8 src lunar-robot.rosinstall
wstoolでの処理が失敗するか中断された場合は,次のコマンド...
$ wstool update -j 4 -t src
** 依存関係の解決
catkinワークスペースをビルドする前に,依存関係の必要なも...
これには,rosdepツールを使用します:
$ rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdist...
これは,srcディレクトリ内のすべてのパッケージを見て,それ...
次に,依存関係を再帰的にインストールしていく。
--from-pathsオプションは,パッケージのディレクトリ全体(...
--ignore-srcオプションは,rosdepに対して,パッケージマネ...
ROS環境設定がまだ無いので,--rosdistroオプションが必要で...
最後に,-yオプションを指定すると,パッケージマネージャか...
しばらくすると,rosdepはシステムの依存関係のインストール...
** catkinのワークスペースのビルド
パッケージのダウンロードと依存関係の解決が完了したら,cat...
catkin_make_isolatedコマンドを使用するのは,インストール...
catkinのみを使用するように選択すると,catkin/commands/cat...
catkin_make_isolatedを実行する。
$ ./src/catkin/bin/catkin_make_isolated --make-arg -j1 -...
無事ビルドに成功したらパッケージは,~/ros_catkin_ws/insta...
そのディレクトリの中に,setup.bashファイルが生成されてい...
ビルドしたROSを利用するには,setup.bashスクリプトを読み込...
$ source ~/ros_catkin_ws/install_isolated/setup.bash
* ソースコードが更新された場合
ソースコードを最新の状態に保ちたい場合は,定期的にrosinst...
** ワークスペースの更新
ワークスペースを更新するには,まず既存のrosinstallファイ...
わかりやすくするために,''desktop-full''タイプで,説明す...
他のタイプについては,ファイル名とrosinstall_generator引...
$ mv -i lunar-desktop-full.rosinstall lunar-desktop-full...
$ rosinstall_generator desktop_full --rosdistro lunar --...
次に,新しいrosinstallファイルを古いバージョンと比較して...
$ diff -u lunar-desktop-full.rosinstall lunar-desktop-fu...
これらの変更が問題なければ,新しいrosinstallファイルをワ...
$ wstool merge -t src lunar-desktop-full.rosinstall
$ wstool update -t src
** ワークスペースの再ビルド
ワークスペースに最新のソースが用意されたので,再ビルドす...
$ ./src/catkin/bin/catkin_make_isolated --install
注意:最初にワークスペースを指定したときに,--install-spa...
ワークスペースが再ビルド出来たら,セットアップファイルを...
$ source ~/ros_catkin_ws/install_isolated/setup.bash
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