PC​/ROS​/ROS Install

依存ソフトウェアのインストール

最初に，ビルドするために必要な依存ソフトウェア等ををインストールする。

# apt-get install python-rosdep python-rosinstall-generator python-wstool python-rosinstall build-essential

rosdepの初期化

rosdepとは，rosの主要コンポーネントの使用時，もしくはコンパイル時に，依存関係にあるパッケージのインストールを容易に管理するツール。

$ sudo rosdep init
$ rosdep update

catkinワークスペースの作成

ROSパッケージをビルドするには，catkin（キャッキン）ワークスペースが必要。まず，このcatkinワークスペースを作成する。
catkinは，ビルドシステムのことで，CMakeを拡張したもの。

$ mkdir ~/ros_catkin_ws
$ cd ~/ros_catkin_ws

ソースコードの取得

次に，ROSパッケージをビルドできるように，ファイルを取得する必要がある。 このために，wstoolを使用する。 インストールするタイプを決めて，wstoolコマンドにオプション指定します。

Desktop-Full: ROS, rqt, rviz, robot-generic libraries, 2D/3D simulators, navigation and 2D/3D perception が入っている

$ rosinstall_generator desktop_full --rosdistro lunar --deps --tar > lunar-desktop-full.rosinstall
$ wstool init -j8 src lunar-desktop-full.rosinstall

Desktop（推奨）: ROS, rqt, rviz, and robot-generic libraries が入っている

$ rosinstall_generator desktop --rosdistro lunar --deps --tar > lunar-desktop.rosinstall
$ wstool init -j8 src lunar-desktop.rosinstall

ROS-Comm（ベアボーンのみ）：Coreのビルド, 通信ライブラリ GUIツールは無し

$ rosinstall_generator ros_comm --rosdistro lunar --deps --tar > lunar-ros_comm.rosinstall
$ wstool init -j8 src lunar-ros_comm.rosinstall

ここでは，Desktop-Fullをビルドしてみた。

watoolは，インストールするタイプのすべてのcatkinパッケージを追加し，必要なソースを~/ros_catkin_ws/srcディレクトリに取得する。
まあ，結構時間がかかる。-j8オプションは，8パッケージを並列に処理するオプション。

上記の3つのインストールタイプに加えて，ロボットや知覚など，さらに多くのプログラムが用意されている。
これらを追加するには，パッケージパスを必要なものに変更すればOK。

$ rosinstall_generator robot --rosdistro lunar --deps --tar > lunar-robot.rosinstall
$ wstool init -j8 src lunar-robot.rosinstall

wstoolでの処理が失敗するか中断された場合は，次のコマンドでダウンロードを再開出来る。

$ wstool update -j 4 -t src

依存関係の解決

catkinワークスペースをビルドする前に，依存関係の必要なものが全てあることを確認する必要がある。 これには，rosdepツールを使用します：

$ rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro lunar -y

これは，srcディレクトリ内のすべてのパッケージを見て，それが持つすべての依存関係を見つけます。 次に，依存関係を再帰的にインストールしていく。

• • from-pathsオプションは，パッケージのディレクトリ全体（この場合はsrc）の依存関係をインストールすることを示す。
  • ignore-srcオプションは，rosdepに対して，パッケージマネージャからsrcフォルダにROSパッケージをインストールしようとすべきではないことを示す。 ROS環境設定がまだ無いので，--rosdistroオプションが必要です。この時，ビルドしようとしているROSのバージョンをrosdepに指定する必要がある。 最後に，-yオプションを指定すると，パッケージマネージャからのプロンプトでyesを入力するのを省くようにrosdepに指示する。

しばらくすると，rosdepはシステムの依存関係のインストールを完了し，ビルド出来るようになる。

catkinのワークスペースのビルド

パッケージのダウンロードと依存関係の解決が完了したら，catkinパッケージをビルドする準備が出来ている。

catkin_make_isolatedコマンドを使用するのは，インストールにcatkinとplain cmakeパッケージの両方があるため。 catkinのみを使用するように選択すると，catkin/commands/catkin_makeを，catkinパッケージのみで使用出来る。

catkin_make_isolatedを実行する。

$ ./src/catkin/bin/catkin_make_isolated --make-arg -j1 --install -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release

無事ビルドに成功したらパッケージは，~/ros_catkin_ws/install_isolated もしくは，--install-space引数で指定した場所にインストールされている。 そのディレクトリの中に，setup.bashファイルが生成されていることを確認する。

ビルドしたROSを利用するには，setup.bashスクリプトを読み込んで利用する。

$ source ~/ros_catkin_ws/install_isolated/setup.bash

ワークスペースの更新

ワークスペースを更新するには，まず既存のrosinstallファイルを上書きしないようにどこかに移動し，更新されたバージョンを生成する。 わかりやすくするために，desktop-fullタイプで，説明する。

他のタイプについては，ファイル名とrosinstall_generator引数をそれに合わせて変更する。

$ mv -i lunar-desktop-full.rosinstall lunar-desktop-full.rosinstall.old
$ rosinstall_generator desktop_full --rosdistro lunar --deps --tar > lunar-desktop-full.rosinstall

次に，新しいrosinstallファイルを古いバージョンと比較して，更新されるパッケージを確認する。

$ diff -u lunar-desktop-full.rosinstall lunar-desktop-full.rosinstall.old

これらの変更が問題なければ，新しいrosinstallファイルをワークスペースに組み込み，ワークスペースを更新する。

$ wstool merge -t src lunar-desktop-full.rosinstall
$ wstool update -t src

ワークスペースの再ビルド

ワークスペースに最新のソースが用意されたので，再ビルドする。

$ ./src/catkin/bin/catkin_make_isolated --install

注意：最初にワークスペースを指定したときに，--install-spaceオプションを指定した場合は，作業領域を再ビルドするときに再度指定する必要がある。

ワークスペースが再ビルド出来たら，セットアップファイルを再度読み込む必要がある。

$ source ~/ros_catkin_ws/install_isolated/setup.bash