上野家のホームページ - 資料室バックアップ : PC/RaspberryPi/ROSのインストールの変更点

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PC/RaspberryPi/ROSのインストールへ行く。

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+#topicpath
+* Ubuntu 16.04LTSにROS kineticをインストールする [#t7316fbc]
+[[ROS>http://wiki.ros.org/ja/ROS/Introduction]]とは，Robot Operating Systemの略で，ロボット開発のためのフレームワーク・ソフトウェアのことみたい。OSと入っているが一般的なオペレーティングシステムではない。~
+アメリカのスタンフォード大学の人工知能研究所（AILAB）のプロジェクトに端を発しているらしい。アメリカのロボットベンチャー企業であるWillow Garage社が開発を引き継いで，現在は [[Open Source Robotics Foundation>https://www.osrfoundation.org/]] というNPOが開発・無料公開していて，コアなソフトウェアはオープンソースでBSDライセンスを採用しているものが多い。
+世界中の研究機関などで使用されていて，あの [[Pepper君>https://www.softbank.jp/robot/]] にも使われている。おそらくロボット用のフレームワークとしては最も広く使われているんだと思う。
+ROSには[[いくつかのバージョン>http://wiki.ros.org/Distributions]]があるが，ここではKineticを[[ubuntu 16.04LTSを入れたRaspberry Pi3B>/PC/RaspberryPi/Linuxを動かしてみる/ubuntuをインストール]]にインストールしてみる。
+Ubuntu用のROS Kineticバイナリパッケージがあるので，パケージマネージャーでインストール出来る。手順は，http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu に書かれているようにすればOK。
+** Pakageのレポジトリの追加 [#h0f085db]
+ # sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
+認証キーの追加
+ # apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116
+Pakageリストを更新する。
+ # apt-get update
+** ROSのインストール [#n3cb0526]
+- 用意されているインストールタイプ~
+-- Desktopフルバージョン: apt-get install ros-kinetic-desktop-full~
+ROS, rqt, rviz, robot-generic libraries, 2D/3D simulators, navigation and 2D/3D perception~
+-- Desktop: apt-get install ros-kinetic-desktop~
+ROS, rqt, rviz, and robot-generic libraries~
+-- ROSベースのみ: apt-get install ros-kinetic-ros-base~
+(Bare Bones) ROS package, build, and communication libraries. No GUI.
+があるんで，必要なタイプをインストーする。
+パッケージは以下のようにすると個別にインストールできる。
+ # apt-get install ros-kinetic-PACKAGE
+例：
+ # apt-get install ros-kinetic-slam-gmapping
+今回はDesktopをインストールしてみた。
+ # apt-get install ros-kinetic-desktop
+けっこう時間がかかる。
+もし，''libgles2-mesa-dev，libegl1-mesa-devの依存関係でエラーが出た場合''は，
+ # dpkg -i --force-overwrite /var/cache/apt/archives/libgles2-mesa-dev_17.2.8-0ubuntu0~16.04.1_armhf.deb /var/cache/apt/archives/libegl1-mesa-dev_17.2.8-0ubuntu0~16.04.1_armhf.deb
+ # apt-get -f install
+として，対応する。
+** rosdepの初期化 [#wf72b453]
+rosdepは，ソースをコンパイルする時に必要コンポーネントを依存関係を考慮してインストールしてくれるツール。
+ROSを使う前に，rosdepを初期化する必要がある。
+ # rosdep init
+ $ rosdep update
+** rosinstallの追加 [#xae2dd21]
+上記でROSパッケージを実行するために必要なものをインストールした。
+独自のROSワークスペースを作成して管理するには，いくつかのツールが必要になる。例えば，rosinstallは頻繁に使用されるコマンドラインツールで，ROSパッケージのソースツリーを1つのコマンドで簡単にダウンロードできるようになる。
+ # apt-get install python-rosinstall
+以下は，必要であれば。
+ # apt-get install python-rosinstall-generator python-wstool build-essential
+** ROS開発環境の整備 [#v312c331]
+*** 環境変数の設定 [#da69ffe9]
+ROSを実行する時に使用する環境変数を設定しておくために，.bashrcに以下を追加する。
+ $ echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
+読み込んでおく。
+ $ source ~/.bashrc
+*** ROS（catkin）ワークスペースを作成する。 [#zcee74b6]
+ $ mkdir -p ~/catkin_ws/src
+ $ cd ~/catkin_ws/
+ $ catkin_init_workspace
+ $ catkin_make
+src，build，develディレクトリが作成され，srcディレクトリにCMakeLists.txtが作成される。
+作成したcatkinのワークスペース（catkin_ws）を環境変数ROS_WORKSPACE，ROS_PACKAGE_PATHとして指定しておくと便利。~
+このため，''/opt/ros/kinetic/setup.bash''を編集する。
+ source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
+ export ROS_WORKSPACE=~/catkin_ws
+ export ROS_PACKAGE_PATH=~/catkin_ws:$ROS_PACKAGE_PATH
+再度，.bashrcをロードし直す。
+ $ source ~/.bashrc
+これで，ROSのインストール終了。
+** 動くか確認 [#w233d7ba]
+ $ roscore
+として，なにやらいろいろ起動していればうまくいっていっている。