PC​/RaspberryPi​/ROSのインストール

Pakageのレポジトリの追加

# sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

認証キーの追加

# apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

Pakageリストを更新する。

# apt-get update

ROSのインストール

• 用意されているインストールタイプ
  
  • Desktopフルバージョン: apt-get install ros-kinetic-desktop-full
    ROS, rqt, rviz, robot-generic libraries, 2D/3D simulators, navigation and 2D/3D perception
    
  • Desktop: apt-get install ros-kinetic-desktop
    ROS, rqt, rviz, and robot-generic libraries
    
  • ROSベースのみ: apt-get install ros-kinetic-ros-base
    (Bare Bones) ROS package, build, and communication libraries. No GUI.

があるんで，必要なタイプをインストーする。

パッケージは以下のようにすると個別にインストールできる。

# apt-get install ros-kinetic-PACKAGE

例：

# apt-get install ros-kinetic-slam-gmapping

今回はDesktopをインストールしてみた。

# apt-get install ros-kinetic-desktop

けっこう時間がかかる。

もし，libgles2-mesa-dev，libegl1-mesa-devの依存関係でエラーが出た場合は，

# dpkg -i --force-overwrite /var/cache/apt/archives/libgles2-mesa-dev_17.2.8-0ubuntu0~16.04.1_armhf.deb /var/cache/apt/archives/libegl1-mesa-dev_17.2.8-0ubuntu0~16.04.1_armhf.deb
# apt-get -f install

として，対応する。

rosdepの初期化

rosdepは，ソースをコンパイルする時に必要コンポーネントを依存関係を考慮してインストールしてくれるツール。 ROSを使う前に，rosdepを初期化する必要がある。

# rosdep init
$ rosdep update

rosinstallの追加

上記でROSパッケージを実行するために必要なものをインストールした。 独自のROSワークスペースを作成して管理するには，いくつかのツールが必要になる。例えば，rosinstallは頻繁に使用されるコマンドラインツールで，ROSパッケージのソースツリーを1つのコマンドで簡単にダウンロードできるようになる。

# apt-get install python-rosinstall

以下は，必要であれば。

# apt-get install python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

ROS開発環境の整備

環境変数の設定

ROSを実行する時に使用する環境変数を設定しておくために，.bashrcに以下を追加する。

$ echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc

読み込んでおく。

$ source ~/.bashrc

ROS（catkin）ワークスペースを作成する。

$ mkdir -p ~/catkin_ws/src
$ cd ~/catkin_ws/
$ catkin_init_workspace
$ catkin_make

src，build，develディレクトリが作成され，srcディレクトリにCMakeLists.txtが作成される。

作成したcatkinのワークスペース（catkin_ws）を環境変数ROS_WORKSPACE，ROS_PACKAGE_PATHとして指定しておくと便利。
このため，/opt/ros/kinetic/setup.bashを編集する。

source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
export ROS_WORKSPACE=~/catkin_ws
export ROS_PACKAGE_PATH=~/catkin_ws:$ROS_PACKAGE_PATH

再度，.bashrcをロードし直す。

$ source ~/.bashrc

これで，ROSのインストール終了。

動くか確認

$ roscore

として，なにやらいろいろ起動していればうまくいっていっている。