上野家のホームページ - 資料室バックアップ : PC/RaspberryPi/ROSのインストールのソース

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* Ubuntu 16.04LTSにROS kineticをインストールする [#t7316fbc]
[[ROS>http://wiki.ros.org/ja/ROS/Introduction]]とは，Robot Operating Systemの略で，ロボット開発のためのフレームワーク・ソフトウェアのことみたい。OSと入っているが一般的なオペレーティングシステムではない。~
アメリカのスタンフォード大学の人工知能研究所（AILAB）のプロジェクトに端を発しているらしい。アメリカのロボットベンチャー企業であるWillow Garage社が開発を引き継いで，現在は [[Open Source Robotics Foundation>https://www.osrfoundation.org/]] というNPOが開発・無料公開していて，コアなソフトウェアはオープンソースでBSDライセンスを採用しているものが多い。

世界中の研究機関などで使用されていて，あの [[Pepper君>https://www.softbank.jp/robot/]] にも使われている。おそらくロボット用のフレームワークとしては最も広く使われているんだと思う。

ROSには[[いくつかのバージョン>http://wiki.ros.org/Distributions]]があるが，ここではKineticを[[ubuntu 16.04LTSを入れたRaspberry Pi3B>/PC/RaspberryPi/Linuxを動かしてみる/ubuntuをインストール]]にインストールしてみる。

Ubuntu用のROS Kineticバイナリパッケージがあるので，パケージマネージャーでインストール出来る。手順は，http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu に書かれているようにすればOK。

** Pakageのレポジトリの追加 [#h0f085db]
 # sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

認証キーの追加
 # apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116
 
Pakageリストを更新する。
 # apt-get update

** ROSのインストール [#n3cb0526]
- 用意されているインストールタイプ~
-- Desktopフルバージョン: apt-get install ros-kinetic-desktop-full~
ROS, rqt, rviz, robot-generic libraries, 2D/3D simulators, navigation and 2D/3D perception~
-- Desktop: apt-get install ros-kinetic-desktop~
ROS, rqt, rviz, and robot-generic libraries~
-- ROSベースのみ: apt-get install ros-kinetic-ros-base~
(Bare Bones) ROS package, build, and communication libraries. No GUI.

があるんで，必要なタイプをインストーする。

パッケージは以下のようにすると個別にインストールできる。
 # apt-get install ros-kinetic-PACKAGE
例：
 # apt-get install ros-kinetic-slam-gmapping

今回はDesktopをインストールしてみた。
 # apt-get install ros-kinetic-desktop
けっこう時間がかかる。

もし，''libgles2-mesa-dev，libegl1-mesa-devの依存関係でエラーが出た場合''は，
 # dpkg -i --force-overwrite /var/cache/apt/archives/libgles2-mesa-dev_17.2.8-0ubuntu0~16.04.1_armhf.deb /var/cache/apt/archives/libegl1-mesa-dev_17.2.8-0ubuntu0~16.04.1_armhf.deb
 # apt-get -f install
として，対応する。

** rosdepの初期化 [#wf72b453]
rosdepは，ソースをコンパイルする時に必要コンポーネントを依存関係を考慮してインストールしてくれるツール。
ROSを使う前に，rosdepを初期化する必要がある。
 # rosdep init
 $ rosdep update

** rosinstallの追加 [#xae2dd21]
上記でROSパッケージを実行するために必要なものをインストールした。
独自のROSワークスペースを作成して管理するには，いくつかのツールが必要になる。例えば，rosinstallは頻繁に使用されるコマンドラインツールで，ROSパッケージのソースツリーを1つのコマンドで簡単にダウンロードできるようになる。

 # apt-get install python-rosinstall
以下は，必要であれば。
 # apt-get install python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

** ROS開発環境の整備 [#v312c331]

*** 環境変数の設定 [#da69ffe9]
ROSを実行する時に使用する環境変数を設定しておくために，.bashrcに以下を追加する。
 $ echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
読み込んでおく。 
 $ source ~/.bashrc

*** ROS（catkin）ワークスペースを作成する。 [#zcee74b6]
 $ mkdir -p ~/catkin_ws/src
 $ cd ~/catkin_ws/
 $ catkin_init_workspace
 $ catkin_make
src，build，develディレクトリが作成され，srcディレクトリにCMakeLists.txtが作成される。

作成したcatkinのワークスペース（catkin_ws）を環境変数ROS_WORKSPACE，ROS_PACKAGE_PATHとして指定しておくと便利。~
このため，''/opt/ros/kinetic/setup.bash''を編集する。
 source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
 export ROS_WORKSPACE=~/catkin_ws
 export ROS_PACKAGE_PATH=~/catkin_ws:$ROS_PACKAGE_PATH

再度，.bashrcをロードし直す。
 $ source ~/.bashrc

これで，ROSのインストール終了。

** 動くか確認 [#w233d7ba]
 $ roscore
として，なにやらいろいろ起動していればうまくいっていっている。